松延动力的机器人HObbs仿真脸ღ◈，可以实时仿真人脸表情ღ◈，做出张嘴ღ◈、皱眉玛亚网ღ◈、表达出愤怒ღ◈、微笑ღ◈、厌恶等多种表情ღ◈；智元远征A2-W机器人展示出动态任务编排ღ◈、复杂作业执行及双臂协同作业等作业能力ღ◈；星尘智能AI 机器人助理Astribot S1二指抓夹能熟练地功夫茶ღ◈，叠衣服ღ◈，完成一系列高难度ღ◈、长序列ღ◈、可泛化任务ღ◈；

　　新松Centaur真空机械手两只手臂不受彼此影响独立进行取放片工作J9九游会ღ◈，完成不同尺寸规格的晶圆搬运ღ◈；帕西尼第二代多维触觉人形机器人TORA-ONEღ◈，四指灵巧手可以比心ღ◈、写书法ღ◈、弹琴ღ◈、下象棋ღ◈。智平方Alpha Bot 1S不仅可以握拳ღ◈，还能制作咖啡ღ◈，学习操作各种日常电器ღ◈，实现多场景ღ◈、多任务的灵活切换ღ◈。

　　逐际动力CL-1在展会现场接受极限冲击测试ღ◈，面对持续踢踹ღ◈，依然能够保持全身动态平衡ღ◈，展现出强大抗干扰能力和稳定性ღ◈；宇树科技的机械狗ღ◈，四足灵巧的上下爬坡ღ◈，引得众人连连惊叹ღ◈。

　　加速进化更是在现场办起了足球比赛ღ◈，其人形机器人Booster T1凭借手抛球ღ◈、踢球ღ◈、叶问蹲等高难度动作ღ◈，以及与观众互动的俯卧撑比赛ღ◈，引人注目ღ◈；优必选在现场模拟出汽车产线ღ◈，其人形机器人Walker S系列能自主将零部件箱从仓库地板搬运至传送带九游会体育最新登录地址ღ◈，ღ◈，并实时记录数据ღ◈，实现与智慧工厂仓库系统无缝对接ღ◈。

　　单从展会看ღ◈，人形机器人正在从炫技走向服务ღ◈，具身智能似乎马上要迎来iPhone时刻ღ◈。可事实上ღ◈，进入现实世界ღ◈，人形机器人还有很多技术和产品问题尚待解决ღ◈。

　　当下ღ◈，发展通用智能型人形机器人ღ◈，正在逐渐成为行业内的共识ღ◈。人形机器人最大的优势在于具备通用的移动操作能力ღ◈。其中下肢负责稳定移动ღ◈，上肢负责灵巧操作ღ◈。而相比下肢“移动”能力ღ◈，要解决具体场景中的问题ღ◈，更需要的是上肢的“灵巧操作”能力ღ◈。

　　自20世纪50年代自动控制技术的兴起至今ღ◈，“上肢”机械臂和工业机器人已有较长发展历程ღ◈，但是能力仅限于进行机械ღ◈、重复且较为简单的动作ღ◈，如今人们对机器人上肢的要求已不仅仅是能自主运动ღ◈，更重要的是实现精准操作ღ◈，成功完成指定操作任务ღ◈。

　　相比技术难度低ღ◈、鲁棒性高的电动夹爪ღ◈，多指灵巧手的开发也在逐渐成为共识ღ◈。多指灵巧手作为高性能ღ◈、高灵活性末端执行器ღ◈，可供客户在特殊及复杂场景中使用ღ◈，同时对提高机器人的柔性和易用性有着更为重要的作用ღ◈。

　　至于手指数量ღ◈，并无定论ღ◈。多数灵巧手是五指的ღ◈，但也有四指的ღ◈。对此玛亚网ღ◈，帕西尼CEO‌许晋诚认为“四指或五指ღ◈，要以目的为导向ღ◈，四个手指可能在很多情况下已经足够使用ღ◈，因为人类其实在现实生活中很少用小指ღ◈。”

　　帕西尼的触觉灵巧手就是四指ღ◈，主动自由度达13个ღ◈，可以实现抓ღ◈、握ღ◈、捏ღ◈、按手指开合等各种人手复杂动作ღ◈。

　　北京具身智能机器人创新中心大模型负责人鞠笑竹表示ღ◈，“当下ღ◈，灵巧手多是模拟人手关节ღ◈，一个关节对应一个电机j9游会真人游戏第一品牌ღ◈，也对应一个自由度ღ◈。手指越多ღ◈，关节越多ღ◈，电机就越多ღ◈，自由度就越高ღ◈。而在一只手的有限尺寸内ღ◈，电机越多ღ◈，结构越复杂ღ◈，对其可靠性和灵敏度的挑战就越大ღ◈，当然成本也更高ღ◈。”

　　除开在硬件层面的难题外ღ◈，要实现灵巧操作J9九游会ღ◈，手部也必须与环境进行交互ღ◈。当关注到物体的形状ღ◈、大小ღ◈、位置等几何特性时ღ◈，就离不开人形机器人核心感知部件-传感器ღ◈，对操作环境和对象进行实时多维感知ღ◈。然而当下玛亚网ღ◈，除业内视觉传感器应用较为普遍ღ◈，触觉传感器也有落地外ღ◈，目前行业仍缺乏视ღ◈、触ღ◈、听ღ◈、力一体多维传感器ღ◈。

　　要具备足够的通用性ღ◈，在几何特性外ღ◈，还应该关注物体的语义特性ღ◈，例如物体是什么ღ◈，用途是怎样的ღ◈。只有这样ღ◈，人形机器人才能在未知环境中进行有效交互ღ◈，实现真正灵巧操作ღ◈。

　　相比上肢灵巧手灵巧操作能力ღ◈，下肢移动能力从技术进展上似乎更快ღ◈。这大概得益于软硬件结合与人工智能技术尤其是强化学习的发展玛亚网j9九游会网址ღ◈。

　　在展会现场接受极限冲击测试的逐际动力CL-1ღ◈，展现出极强的动态平衡能力ღ◈。而在其早前的演示视频中ღ◈，CL-1还可以在山野里徒步ღ◈，下碎石坡ღ◈、爬草坡ღ◈、走沟渠ღ◈。创始人张巍曾表示ღ◈，“腿部也就是下肢这部分不需要新的物理发现ღ◈，但是一个需要不断尝试的工程迭代的过程ღ◈。”这大概能解释为什么人形机器人下肢能力的进度更快ღ◈。

　　人形机器人下肢分为轮式ღ◈、四足ღ◈、双足ღ◈。其中ღ◈，四足机器人ღ◈，侧重于解决“通用移动能力”ღ◈，也就是实现对各种地形的泛化适应J9九游会ღ◈。两足机器人则是为实现直立行走ღ◈，以便前两肢（即双臂）进行操作ღ◈。

　　双足ღ◈，相比四足的稳定性和平衡性难度都要加倍ღ◈。这也是为什么ღ◈，我们能够看到四足灵巧狗ღ◈，上下爬楼梯超级丝滑ღ◈，而大多数双足人形机器人走起路来依然颤颤ღ◈。

　　不过可以确定的是ღ◈，从轮式到四足到双足ღ◈，技术难度和成本都是递增的ღ◈。从成本来看ღ◈，轮足方案几乎是双足的零头ღ◈。不同选择代表着不同技术难度及不同成本ღ◈，也影响着人形机器人公司们的商业化进程ღ◈。

　　总体来看ღ◈，人形机器人本质上是代替人去运动ღ◈，或移动或操作ღ◈。有的机器人着重做移动ღ◈，有的着重做操作ღ◈。所以ღ◈，我们会看到大多数着重发展灵巧手的公司ღ◈，下半身多为轮式ღ◈，而双足机器人j9九游会ღ◈，则上半身末端配抓夹者居多ღ◈。

　　聊完产品构型问题ღ◈，再来聊聊大家更关心的落地场景问题ღ◈。当下ღ◈，没有成熟ღ◈、刚需的场景是人形通用机器人面临的最大问题之一玛亚网ღ◈。

　　据虎嗅智库调研ღ◈，工业制造ღ◈、科研创新ღ◈、商业服务ღ◈、家庭服务是四个目前更有可能落地应用人形机器人的领域ღ◈。

　　进一步来看ღ◈，四个领域中的那些环境相对封闭ღ◈，能力需求较为单一ღ◈，人工成本更高ღ◈，或者危险系数较高的场景会更快落地ღ◈，比如汽车工业产线中的搬运ღ◈、质检J9九游会ღ◈，超市换ღ◈、补货等场景ღ◈。

　　逐一来看ღ◈，从付费能力和意愿上分析ღ◈，工业场景的确是更有可能最先落地ღ◈。一方面因为工厂的自动化水平更高ღ◈，并且厂商在部分场景有明确需求ღ◈，更具付费能力ღ◈。

　　比如优必选就在会上首次聚焦汽车ღ◈、3C等制造业重点领域推出“人形机器人工业场景解决方案”ღ◈。其Walker S系列人形机器人可以面向多任务工业场景ღ◈，完成智能搬运ღ◈、智能分拣ღ◈、智能质检ღ◈、螺丝拧紧ღ◈、零件安装ღ◈、过程材料操作等多种任务ღ◈。

　　在谈到为何聚焦工业场景时ღ◈，优必选人形机器人技术专家秦文龙博士表示J9九游会ღ◈，相比于服务场景和家庭场景ღ◈，工业场景相对结构化ღ◈，厂区环境和任务内容都是确定的ღ◈。除开结构化外ღ◈，工业产线对于自动化ღ◈、智能化的升级需求也更迫切玛亚网ღ◈，亟需新形态的高端智能制造设备来弥补现有工业机器人ღ◈、协作机器人ღ◈、复合机器人等智能设备任务执行范围之外的空白区ღ◈。

　　因为对于新入局的具身智能机器人来说J9九游会ღ◈，相比跟传统专用机器人卷精度和速度ღ◈，更可行的是在通用性上去找一些替代价值高的场景ღ◈，比如养老ღ◈、带小孩等家庭看护场景ღ◈。这些场景ღ◈，更强调跟人的交互ღ◈、对人的服务ღ◈，而不是精度ღ◈。

　　鞠笑竹表示ღ◈，“一开始大家可能都会先考虑家庭场景先落地ღ◈。但实际上做下来之后ღ◈，发现每个家庭ღ◈，每个人的需求都是千奇百怪的ღ◈，过于随机和非结构化ღ◈，对人形机器人的泛化性和智能要求很高ღ◈，落地就不会很快ღ◈。”

　　除了家庭非结构的环境特征之外ღ◈，机器人本身的技术成熟度ღ◈、安全性玛亚网ღ◈、及家庭成员对人形机器人的接受度等都是人形机器人要落地家庭ღ◈，待解决的问题ღ◈。

　　而在一些商业服务场景中ღ◈，比如营销服务ღ◈、前台接待等ღ◈，专用传统机器人已经发力已久ღ◈。似乎当下ღ◈，相比于人形不人形ღ◈，大家比拼更多的则是对该场景下企业需求的理解ღ◈。这一点上ღ◈，显然早已入局的商用机器人玩家们更有优势ღ◈。

　　此外ღ◈，对于科研教育场景ღ◈，目前也有多家人形机器人企业入局ღ◈，竞争激烈ღ◈，但该场景天花板比较低ღ◈，量产规模也达不到市场期待ღ◈，所以更像是大家的短期无奈之举ღ◈。

　　关于在各场景的具体落地时间ღ◈，在虎嗅智库的调研中ღ◈，大多数厂商的共识是1-3年ღ◈，人形机器人将迎来在工业场景的落地ღ◈，3-5年落地于商业服务场景J9九游会ღ◈，5-10年在家庭场景落地ღ◈。

　　虎嗅智库认为ღ◈，这一判断可能依然过于乐观ღ◈。因为新技术在商业化上的进度普遍是偏慢的ღ◈，要商业化ღ◈，前提是必须要找到有非常明确的产品需求场景ღ◈。尽管优必选等企业ღ◈，在汽车制造等一些场景已经进入进厂实训阶段ღ◈，但考虑到解决通用性和成本问题ღ◈，相关场景的市场需求尚待进一步验证ღ◈。

　　或许在尝试保持技术研发高度的同时ღ◈，逐步把技术拆解出来ღ◈，降维去找到一些能够落地的场景ღ◈，探索产品化的方向ღ◈，解决通用性问题ღ◈，似乎是商业化的一条可行之路ღ◈，但这并不容易ღ◈。

　　况且如果要成功商业化ღ◈，产品也至少要做到80分ღ◈，并且能够与竞争对手拉开质的差距ღ◈。但当下ღ◈，大家的产品不管是从外观还是到功能九游会ღ◈，ღ◈，差异化都不太明显ღ◈。

　　总体来看ღ◈，目前ღ◈，人形机器人虽然热度很高ღ◈，但技术路线ღ◈，商业场景等都仍未明确ღ◈，离量产还有距离ღ◈，商业化也有很长的路要走ღ◈。当下谈具身智能迎来iPhone时刻ღ◈，还为时尚早ღ◈。

　　关于具身智能的更多线日ღ◈，在北京ღ◈，虎嗅总部ღ◈，大鲸AI闭门会将围绕具身智能场景需求ღ◈，与100+标杆企业的CEO/CIO/顶级专家们ღ◈，一起解读具身智能落地的方方面面ღ◈，欢迎你一起来聊聊ღ◈。